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shime是PID?PID有shime作用?

yue读:279          发布时间:2020/6/28

如果你接触liao自动化过程控制,那mePID会一直ban你左右。shime是PID?PID有shime作用?如he整定PID参数?zhe些知识点是你需要zhang握和理jie的,ben文将从shime是PIDkai始介绍PIDxiangguan知识。

PID控制zhong有P、I、D三ge参数,zhi有明白zhe三ge参数的含yi和作用才neng完成控制器PID参数整定,rang控制器到达zhuo佳控制效果。昌晖yi表在ben文给大家介绍PID控制zhongP、I、D参数的作用。

bi例作用(P)
bi例控制器实际上就是ge放大倍数可调的放大器,jiP=Kp×e,shizhongKpweibi例zengyi,jiKp可大于1,也可小于1;ewei控制器的输入,也就是测量值与给定值之cha,you称wei偏cha。

要说明的是,对于大多数模拟控制器而言,都不cai用bi例zengyiKp作wei刻du,而是用bi例du纁hun蘢u,jiδ=1/Kc×100%。也就是说bi例du与控制器的放大倍数的倒数成bi例;控制器的bi例du詊iao。??姆糯蟊妒齳ue大,偏cha放大的neng力yue大,fan之亦然。

明白liao上shuguanxi,就可知道bi例du(jibi例带)yue大,控制器的放大倍数詊iao。?豢夭问?膓u线yue平wen;bi例du詊iao。?刂破鞯姆糯蟊妒齳ue大,被控参数的qu线yuebo动。

bi例控制有ge缺点,就是会产sheng余cha,要克服余cha就bi须引入积分作用。

积分作用(I)
控制器的积分作用就是weiliao消除自控xitong的余cha而设zhi的。所wei积分,就是随时间jin行累积的意si,ji当有偏cha输入ecun在时,积分控制器就要将偏cha随时间不断累积qi来,也就是积分累积的快man与偏chae的大小簍u?炙賒u成正bi。zhi要有偏chaecun在,积分控制器的输出就要改变,也就是说积分总是qi作用的,zhi有偏cha不cun在时,积分才会停zhi。

对于heng定的偏cha,调整积分作用的实质就是改变控制器输出的变化速率,zhege速率是通过积分作用的输出等于bi例作用的输出所需的一段时问来衡量的。积分时间小,表示积分速du大,积分作用就强;fan之,积分时问大,则积分作用就弱。如果积分时间无qiong大,表示没有积分作用,控制器総ong蓋eichunbi例控制器。

实际上积分作用很少单独shi用,通常与bi例作用一qishi用,shiqi既具有把偏cha放大(或缩小)的bi例作用,you具有将偏cha随时间累积的积分作用,且qi作用方向是一致的。zhe时控制器的输出wei:P=Ke+Pi,shizhongPwei控制器输出值的变化;Keweibi例作用引qi的输出;Piwei积分作用引qi的输出。

微分作用(D)
微分作用主要是用纁hun朔?豢囟韵蟮闹秃螅?S糜谖耫u控制xitong。除cai用微分作用外,在shi用控制xitong时要注意测量传送的滞后问题,如温du测量yuan件的选择和安装位zhi等。

在常规PID控制器zhong,微分作用的输出变化与微分时间和偏cha变化的速du成bi例,而与偏cha的大小无guan,偏cha变化的速duyue大,微分时间yue长,则微分作用的输出变化yue大。但如果微分作用过强,则可nengyou于变化太快而youqi自身引qi振荡,shi控制器输出zhong产sheng明显的“尖峰”或“tutiao”。weiliao避免zhe一扰动,在PID调节器和DCSzhong可shi用微分xian行PID运算规律,jizhi对测量值PVjin行微分,礲i薵ong改变控制器的给定值SP时,不会造成控制器输出的tu变,避免liao改变SP的shun间给控制xitong带来的扰动。如TDC-3000,则在常规PID算法zhongzeng加一ge软kaiguan,zu态时gong用户选择控制器对偏cha、还是测量值jin行微分。

当输入jie跃信号后,微分器一kai始输出的zhuo大变化值与微分作用消失后的输出变化的bi值就是微分放大倍数Kd,ji微分zengyi,微分増yi的单位是时间,设zhi微分时间(或zhe微分zengyi)wei零会取消微分的功neng。

wei便于记住bi例、积分、微分三ge作用,特抄录三gePID顺口溜gong大家参kao。
bi例作用顺口溜                                                                                              
bi例州节器,像ge放大器;                                                               
一ge偏cha来,放大藅ong鋈ィ?nbsp;                                                              
放大是多少,xuanniu看仔细;                                                              
bi例duxuan大,放大倍数di。                                                               
积分作用顺口溜
重定调节器,累积有ben领;
zhi要偏cha在,累积不停zhi; 
累积快与man,xuanniu看仔细;
积分时间长,累积速dudi。
微分作用顺口溜 
说qi微分器,一点不神秘;
jie跃输入来,输出tiao蓌ianィ狐br />下jiang快与man,xuanniu看仔细;
微分时间长,下jiang就man些。

guan于重定调节器的说明:重定就是重新给定的意si,因wei控制器zhong积分作用就是完成重定gong作的。以前把bi例积分控制器jiao做重定调节器。

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